Pierre Legros est né à Chartres en 1629 où son père était épicier. Il alla à Paris se former dans l'atelier de Jacques Sarrazin. Il épousa en 1663 la fille d'un des maîtres de la sculpture versaillaise, Gaspard Marsy, qui était si jolie qu’il la prit comme modèle pour certaines de ses statues de femmes.
En 1682, il exécuta la scène de la guérison de l’aveugle-né pour le tour de chœur.
En 1702, il devint professeur à l’Académie. Nommé sculpteur du roi, Il travailla sous la direction de Lebrun aux statues du parc de Versailles. Il mourut en 1714 à Paris.
Pierre Legros, par son talent harmonieux et sensible, appartient lui aussi au courant classique français.